故事要从一次意外说起。联邦星舰航海家号在执行第一次任务时，被一个叫守护者的实体连同马奇船一起扔到了离家7万光年的δ象限。舰长凯瑟琳·珍妮薇为了维护星域平衡，毁掉了即将死去的守护者，马奇舰长查克泰则牺牲了自己的星舰。两拨人马合并，从此踏上了即使最高曲速也要75年才能走完的返乡路。到了第五季，凯特·穆格鲁饰演的珍妮薇依然是全船的主心骨，罗伯特·贝尔特兰饰演的查克